Zustandsdiagramme zum Roboterarm - Übung II

(Basierend auf dem Programm: Der programmierbare Roboterarm)

Schau dir das Video aufmerksam an. Analysiere die Bewegungsabläufe hinsichtlich der Sensoren und der aufgerufenen Methoden.

  

Industrieroboter: Roboterarm

Sensoren: Zustände

Richtung: links, rechts

Arm: oben, unten

Greifer: offen, zu
Methoden

R – Roboterarm nach rechts schwenken
L – Roboterarm nach links schwenken
H – Roboterarm hoch schwenken
T – Roboterarm tief schwenken
A – Greifer öffnen (auf)
Z – Greifer schließen (zu)

  Start 1. Schritt 2. Schritt 3. Schritt 4. Schritt
Sensor Zustände Methode Zustände Methode Zustände Methode Zustände Methode Zustände
Richtung links
Arm oben
Greifer offen
    5. Schritt 6. Schritt 7. Schritt 8. Schritt
Sensor Methode Zustände Methode Zustände Methode Zustände Methode Zustände
Richtung
Arm
Greifer
Das zugrunde liegende Programm in lautet also: